Sense Plan Act model

#해당 내용은 패스트 캠퍼스 자율주행을 위한 컴퓨터 비전과 라이다 &센서 퓨전까지를 개인적 목적으로 복습 하는 용도 입니다. 

자율 주행차는 쉽게 말해, 센스 플랜 액트  모델로 구성되어 있다

센서 모델은 사람의 눈 처럼, 현재 차의 상태와 주변의 상태를 파악하는 것, 그리고 플랜 모델은 그에 따라서 내 목적지까지 가는 주행을 계획하는 것, 그리고 마지막 액트는 실제 계획에 따라 조향하고, 엔진 출력증 조정하는 것이다. 

세부적으로 자율주행차는 앞선 센스 플랜 액트 모델에 따라 다음과 같이 구성되어 있다. 

Typical automated driving control architecture

이 중에서도  perception은 자율주행에 있어서 매우 중요한 역할을 한다. 

왜냐하면 아래 그림처럼 자율주행 차량은 radar, lidar, camera, ultrasonic 센서를 통해서, 자동차가 주행을 어떻게 할지를 결정하도록 하는 reference 정보를 제공할 뿐 아니라, 자율주행차는 이 정보를 전적으로 신뢰하기 때문이다. 

 

또한 이런한 perception은 아래의 자율주행 보조 시스템에서도 사용된다. 이러한 기능은 운전자 부주의로 인한 교통 사고를 예방하며, 안전한 주행이 될 수 있도록 보조한다. 

이러한 자율 주행 보조 시스템을 만들기 위해서는 컴퓨터 비전 기술이 사용되며, 필수적이다. 

이는 기계가 이미지를 자동으로 인식하고 정확하고 효율적으로 설명하는 데 사용되는 기술이다. 

컴퓨터 비전은 다음과 같이 분류된다. 

그렇다면 자율주행 보조 시스템에 어떤 비전 기술이 사용될까?

Face Recongition, Object Detection, Segmentation에 사용될 수 있다. 

이를 통해 ADAS 와 DMS를 구현하는 것을 프로젝트로 해보고자 한다.