아두파일럿

#https://credtiger96.tistory.com/2?category=670253의 글을 참고하여 개인 학습 목적으로 요약한 글입니다. 

아두파일럿이란 아두이노+Autopilot의 줄임말으로, 다양한 하드웨어 환경의 Vehicle에 탑재될 수 있는 오픈 소스 autopilot system이다. 

일반적으로 드론에게 기대할 수 있는 기능들을 제공하는데, 특징 적인 부분으로는 GPS 기반으로 미션을 설정하여 자동 비행이 가능하다는 점이다. 이를 응용하면 다양한 활용방안을 생각해 볼 수 있다. 

SITL이란 Software In The Loop 의 줄임말로써,  Ardupilot  코드를 PC와 같은 Linux 머신 위에서 빌드 및 테스트 해 볼 수 있는 시뮬레이션 프로그램이다. 

SITL의  Architecture

SITL을 이용하면 다음과 같은 점을 기대해 볼 수 있겠다. 

Hardware에 종속적이지 않게 Vehicle specific code를 Testing 할 수 있다. 

Physical 하지 않은 function 들을 안전하게 test, Debugging 할 수 있다.

#단 시뮬레이션의 결과와 실제 비행제어의 동작이 같은 결과를 가짐을 보일 수 없다는 한계를 가진다. 

아두파일럿 코드중 SITL을 target으로 빌드하게 되면, 리눅스 실행 바이너리인 .elf 형태로 빌드된다. 이것을 실제로 실행해 보면 아래와 같이 실행된다. 코드를 빌드하고 매개변수를 전달하여 실행하는 과정은 스크립트로 자동화 되어 있다. 이는 추후 분석 하도록 한다.