RVFUZZER: Finding Input Validation Bugs in Robotic Vehicles ThroughControl-Guided Testing 논문 리딩2

Feedback-Driven Parameter Input Mutator

피드백-되먹임 방식의 파라미터 입력 뮤테이터란 무엇일까? 모델체킹의 느낌이 난다.

RVFUZZER'의 입력 뮤테이터는 두 가지 입력을 받아 들인다. 첫째로 제어 파라미터의 뮤테이션 공간과 그리고 지난 비행동안 제어프로그램을 통해 발생된 결과 값을 바탕으로 제어 안정성 검출기가 평가한 결과이다. 

뮤테이터의 결과 값은 다시 프로그램의 다음번 실행을 위한 테스티 입력값으로 쓰인다. 

-> 모델체킹이다.

효율성을 위한 우리의 전략은 두 가지이다. 먼저 입력 뮤테이션에 대한 1차원적인 접근, 피드백- 되먹임 방식을 통한 다차원 뮤테이션

Input Space Reduction Strategy

RVFuzzer의 목적은 취약점을 찾는 것이다. 허용된 불법인 동적으로 조정 가능한 각 제어 매개 변수의 값을 사용한다. 하지만 매개변수의  가능한 모든 값을 테스트 하는 것은 불가능하다. 테스트 효율성을 향상시키기 위해 RVFUZZER는 테스트 된 값과 동일하거나 유사한 결과를 초래할 경우 특정 범위의 매개 변수 값을 선택적으로 건너 뛸 수 있다.

이러한 선택적 건너 뜀은 컨트롤 값의 증가와 감소와 함께 시작되는 제어 불안정성은 파라미터 값의 증가면 계속 증가하고, 감소면 계속 감소하기 때문에 가능하다.  -> 관성이 있는 것 같다. 

우리가 언급하는 이러한 관찰은 일반적으로 유효하다.  제어 모델에서 컨트롤러와 필터는 한 덩어리로 동체이다. loci의 궤도는 항상 약간의 점근선을 따른다.