개발자비행일지

드론 시스템에서는 센서를 통해 목적에 맞는 물리량 정보를 수집하고, 이를 바탕으로 액츄에이터를 동작시키며, 이 동작들 간의 조합을 통해 시스템을 컨트롤 한다. 여기서 센서 마다 샘플링 하는 분해능(주파수)가 다른데, 여기에서는 샘플링 이론을 고려한 분해능을 설정해야 센서가 물리량을 잘못측정하거나 못층정하는 경우가 발생하지 않는다. 여기서 말하는 시간 샘플링 이론이란 "얼마나 빼곡히 샘플링을 해야 원래 신호로 복구하는데 어려움이 없을까?" 에 대한 대답이 되는 이론이다. 시간 샘플링? 물리적인 (아날로그) 신호를 디지털 화면 상에 표시해주기 위해선 샘플링이 필요하다. 대개 신호처리에서 샘플링이라고 하면 시간 샘플링을 말하는 것 같다. 시간 샘플링이란 원래의 아날로그 신호 포스트 맨 위 애플릿에서는 ‘어느 ..