개발자비행일지

#https://m.blog.naver.com/compass1111/221171736268를 참고하여 개인 학습을 위해 정리한 자료 입니다. 먼저 RTK GPS는 쉽게 말해서 기지국을 통한 오류신호의 브로드캐스팅과 이 값을 바탕으로 한 수정을 통해 얻을 수 있는 좀 더 정확한 GPS로 이해하면 쉽다. GPS는 군용 목적에서 시작해 이제는 우리 생활에 없어서는 않될 필수적인 기술 수단이 되었다. 초기 군사용으로 개발되어 민간으로 공개된 GPS는 일반인들이 정확성이 많이 부족했습니다. 미군에서 민간이 사용하는 GPS에 위도/경도의 뒷자리에 랜덤 에러를 추가하여 이로 인해 약 100m의 오차가 야기 되었기 때문이다. 랜덤 에러 없이 공개된 없어진 계기는 1983년 대한항공 007편이 러시아 상공에서 격추되어 ..

#https://ko.wikipedia.org/wiki/%EC%95%84%EB%91%90%ED%8C%8C%EC%9D%BC%EB%9F%BF 참조 # 아두파일럿 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전 위키백과, 우리 모두의 백과사전. ko.wikipedia.org #PX4 and its collaboration with NuttX 한국전자통신연구원 kang, dongwook님 발표자료 참고 아두콥터는 프로토콜과 API로는 NuttX 운영체제를 기반으로 MAVLink와 uORB를 통신 프로토콜로 사용하며 그리고 하드웨어로는 STM32칩이나 AVR32칩같은 32비트 CPU 및 GPS등 센서들이 FC의 핵심을 구성하고 있다. 한편 가상 시뮬레이션인 ROS의 SITL가 개발을 위해 지원되고 있다. Industrial ..

#https://credtiger96.tistory.com/2?category=670253의 글을 참고하여 개인 학습 목적으로 요약한 글입니다. 아두파일럿이란 아두이노+Autopilot의 줄임말으로, 다양한 하드웨어 환경의 Vehicle에 탑재될 수 있는 오픈 소스 autopilot system이다. 일반적으로 드론에게 기대할 수 있는 기능들을 제공하는데, 특징 적인 부분으로는 GPS 기반으로 미션을 설정하여 자동 비행이 가능하다는 점이다. 이를 응용하면 다양한 활용방안을 생각해 볼 수 있다. SITL이란 Software In The Loop 의 줄임말로써, Ardupilot 코드를 PC와 같은 Linux 머신 위에서 빌드 및 테스트 해 볼 수 있는 시뮬레이션 프로그램이다. SITL을 이용하면 다음과 같..

정확한 시간과 주파수 보급에서 GPS의 역할 주로 내비게이션 시스템으로 알려진 GPS(Global Positioning System)은 정확한 시간, 시간 간격 및 주파수를 전파하는 용도로 사용된다. GPS 캐리어 신호(반송파)들은 아래의 그림과 같이 지상의 통제 시스템의 온보드 원자 시계에서 발생하며, 모니터링 된다. 아래의 그림을 보면 GPS 위성은 타임 신호를 각 서브 프레임 데이터를 반송파를 통해 변조하여 전송한다. 내비게이션 및 측량 수신기는 GPS 시간을 사용하여 위치 솔루션을 계산하고, 시간 및 주파수 수신기는 GPS 위성 전송을 사용하여 타이밍 신호 및 발진기를 제어한다. 시간, 시간간격, 주파수 시간과 시간간격은 서로 다른 개념이다. 먼저 시간은 이벤트에 대한 원점을 참조할 수 있는 표시..