개발자비행일지

https://oboki.net/workspace/system/linux/ubuntu-16-04-%EB%B2%84%EC%A0%84-%ED%95%9C%EA%B8%80-%EC%84%A4%EC%A0%95/Ubuntu 16.04 한글 설정fcitx-hangul 패키지를 설치한다.sudo apt install fcitx-hangul [System Setting] > [Language Support] 설정으로 들어가서 추가 설치가 필요한 부분을 마무리한다.설치가 완료되면 Keyboard input method system 항목을 fcitx로 변경한다.변경사항이 적용되도록 시스템 재부팅 sudo reboot now 재부팅이 완료되면 [All Settings] > [Keyboard] 설정으로 들어가서, Shortcut..

아듀파일럿 분석중 autotest 수행 스크립트에서 os.path.dirname()을 사용하는 것을 확인하고 관련 내용을 학습차원에서정리한다. 파이썬에서 파일의 위치 및 현재 디렉토리의 위치를 구하는 방법은 크게 realpath(), abspath(), getcwd() 등이 있다. 이 함수들은 os.py 모듈에 존재한다. 파일 이름, 파일 경로 만약 현재 디렉토리에 tesy.py로 스크립트를 생성하고, 아래의 예제 코드를 실행하면 파일의 이름과 경로가 출력된다. 여기서 realpath()는 심볼ㄹ기 링크 등의 실제 경로를 찾아주며, abspath는 절대 경로를 리턴한다. import os print(__file__) print(os.path.realpath(__file__)) print(os.path.a..

칼만필터 알고리즘은 Predcit and Correct이다. 즉 물체의 다음 상태를 예측한 값과, 측정한 값의 조합을 통해서 추정되는 다음 상태를 얻어내는 것이다. -> 센서도 오차가 존재하기 때문에, 센서와 시스템 모델에서 예측되는 값을 잘 융합하기 위한 재귀적 알고리즘 Measurement Update: 칼만이득(Kalman gain) 시스템의 상태변수 Xk에 대한 추정으로부터 오차 공분산을 구하고, 이 추정에 대한 불확실성을 표현하기 위해 가우시안 분포로 표현한다. 칼만 필터에서는 이를 Xk^로 표현한다. Xk^가 특정 값 r 에 있을 확률은 다음과 같이 정의할 수 있다. 칼만필터는 Gaussian PDF를 이용하여 프로세스 오차 및 측정 오차를 표현하며, 이 Gaussian PDF는 매 state..

드론 관련하여 칼만필터 논문을 보던 중 몬테카를로 시뮬레이션을 사용하여, 칼만필터의 경향성이 이러함을 보였다. 라는 문구가 있어서 몬테카를로가 무엇인지에 대해 개인학습 목적을 가지고 정리하고자 한다. 몬테카를로 시뮬레이션은 프로젝트의 정량적 리스크 분석에 사용되는 리스크 관리 기법이다. 예를들어서 프로젝트의 목표가 있을 때, 목표 달성의 확률이 얼마나 되는지 확률적으로 계산해 주는 시뮬레이션을 말한다. 표준분포를 따르는 값을 무작위로 추출해서 결정하고, 이를 반복하여서 확률을 계산하는 방식을 말한다. 예제를 통해 이해해 보자. 프로젝트 일정이 언제 끝나는지 분석해 보자. 위와 같을 경우 이 프로젝트는 23~42일의 기간이 소요된다. 몬테카를로 방식으로 이를 시뮬레이션 하기 위해서는 1회 : 12 + 6 ..