개발자비행일지

1. os 모듈의 다양한 함수os 모듈은 내 컴퓨터의 디렉터리(폴더)나 경로, 파일 등을 활용하게 도와주는 모듈로 활용빈도가 굉장히 높다. 이 모듈이 제공하는 다양한 함수들에 대해 알아보자1-1. os.getcwd() : 현재 작업 디렉토리 확인os.getcwd() [Output] 'C:\\Users\\User\\Desktop\\' 1-2. os.chdir() : 현재 작업 디렉토리 변경os.chdir("D:/") os.getcwd() [Otuput] 'D:\\' 1-3. os.listdir() : 입력 경로 내의 모든 파일과 폴더명 리스트 반환os.listdir("C:/Users/User/Desktop") [Output] ['python_practice.py', '연구노트.hwp' '개인자료', '새 ..

아래의 소스코드는 현재 폴더에 있는 pdf파일에어 제목을 읽어서 파일명으로 바꿔주는 스크립트이다. 아직 title이 텍스트 마이닝 안되는 경우가 있어서 이 경우는 임의의 제목으로 작성되고 이건 수동으로 해주면 된다. from pdfminer.pdfparser import PDFParser from pdfminer.pdfdocument import PDFDocument import os from datetime import datetime from random import * path = os.getcwd() for files in os.listdir(path): # Rename only pdf files if files.endswith(".pdf"): fullName = os.path.join(path,..

칼만필터는 드론시스템에서 여러 센서들의 장점만을 융합해서 측정값의 신뢰도를 높이기 위해 사용된다. 그리고 이러한 센서 측정값은 드론의 현재 상태를 파악하는데 사용되고 파악된 현재상태와 드론에 내린 우리가 원하는 드론의 상태와의 차이 원하는 (드론의 상태 - 현재 상태) 의 크기를 줄이는 제어 알고리즘으로 PID를 사용한다. 드론의 자세제어는 자세측정장치를 이용한다. 1.자세측정장치(ARS) 관성센서(자이로 + 가속도센서) 및 지자기 센서로 이루어진 자세측정장치는 여러 가지 오차를 가지고 있다. 각 센서는 측정값에 대해서 특성을 가지고 있다. 예를 들어서 가속도 센서는 특정 방향으로 편향 되지 않으나 측정 값에 대해서 오차가 존재하고, 자이로의 경우는 값을 잘 측정하나 발산될 수 있다는 한계를 가진다. 이..

드론 시스템에서는 센서를 통해 목적에 맞는 물리량 정보를 수집하고, 이를 바탕으로 액츄에이터를 동작시키며, 이 동작들 간의 조합을 통해 시스템을 컨트롤 한다. 여기서 센서 마다 샘플링 하는 분해능(주파수)가 다른데, 여기에서는 샘플링 이론을 고려한 분해능을 설정해야 센서가 물리량을 잘못측정하거나 못층정하는 경우가 발생하지 않는다. 여기서 말하는 시간 샘플링 이론이란 "얼마나 빼곡히 샘플링을 해야 원래 신호로 복구하는데 어려움이 없을까?" 에 대한 대답이 되는 이론이다. 시간 샘플링? 물리적인 (아날로그) 신호를 디지털 화면 상에 표시해주기 위해선 샘플링이 필요하다. 대개 신호처리에서 샘플링이라고 하면 시간 샘플링을 말하는 것 같다. 시간 샘플링이란 원래의 아날로그 신호 포스트 맨 위 애플릿에서는 ‘어느 ..