개발자비행일지

로커모션(Locomotion)은 로봇이 움직이는 방법 또는 로봇의 이동 능력을 의미합니다. 이것은 로봇이 어떻게 다양한 장소로 이동하고, 어떻게 움직이며, 어떻게 목표 지점에 도달하는지에 관련된 것입니다. 로커모션의 예시를 들어보겠습니다. 1. 바퀴를 가진 로봇: 로봇이 바퀴를 사용하여 이동하는 것을 생각해보세요. 이런 로봇은 마치 자동차처럼 바퀴를 회전시켜서 앞으로 나아가거나 뒤로 움직일 수 있습니다. 2. 다리를 가진 로봇: 또 다른 예로, 로봇이 다리를 사용하여 걷는 것을 상상해보세요. 이런 로봇은 다리를 움직여서 걸어 다닐 수 있습니다. 로봇의 다리는 인간의 다리와 비슷하게 생겼을 수 있습니다. 3. 프로펠러 또는 날개를 가진 로봇: 일부 로봇은 공중에서 나는 데 프로펠러나 날개를 사용합니다. 이..

ROS(로봇 운영 체제)에서 spin()과 spinOnce()은 노드(Node)가 실행될 때 사용되는 함수입니다. spin(): spin()은 노드(Node)가 계속해서 동작하도록 하는 함수입니다. 예를 들어, 로봇이 이동하거나 센서 데이터를 읽고 다른 노드와 통신하는 동안 노드가 중단되지 않고 계속 실행됩니다. spin() 함수를 사용하면 노드가 자체적으로 루프(loop)를 돌면서 작업을 수행하며, 이벤트가 발생할 때까지 대기합니다. 노드가 계속해서 실행되어야 할 때 사용합니다. spinOnce(): spinOnce()은 한 번만 노드(Node)를 실행하는 함수입니다. 노드가 실행되고 나면 프로그램의 제어가 다시 메인 루프로 돌아가기 때문에 노드가 한 번 실행된 후에는 멈출 수 있습니다. 예를 들어, ..

#해당 내용은 패스트 캠퍼스 자율주행을 위한 컴퓨터 비전과 라이다 &센서 퓨전까지를 개인적 목적으로 복습 하는 용도 입니다. 자율 주행차는 쉽게 말해, 센스 플랜 액트 모델로 구성되어 있다 센서 모델은 사람의 눈 처럼, 현재 차의 상태와 주변의 상태를 파악하는 것, 그리고 플랜 모델은 그에 따라서 내 목적지까지 가는 주행을 계획하는 것, 그리고 마지막 액트는 실제 계획에 따라 조향하고, 엔진 출력증 조정하는 것이다. 세부적으로 자율주행차는 앞선 센스 플랜 액트 모델에 따라 다음과 같이 구성되어 있다. 이 중에서도 perception은 자율주행에 있어서 매우 중요한 역할을 한다. 왜냐하면 아래 그림처럼 자율주행 차량은 radar, lidar, camera, ultrasonic 센서를 통해서, 자동차가 주행..