개발자비행일지

칼만필터 알고리즘은 Predcit and Correct이다. 즉 물체의 다음 상태를 예측한 값과, 측정한 값의 조합을 통해서 추정되는 다음 상태를 얻어내는 것이다. -> 센서도 오차가 존재하기 때문에, 센서와 시스템 모델에서 예측되는 값을 잘 융합하기 위한 재귀적 알고리즘 Measurement Update: 칼만이득(Kalman gain) 시스템의 상태변수 Xk에 대한 추정으로부터 오차 공분산을 구하고, 이 추정에 대한 불확실성을 표현하기 위해 가우시안 분포로 표현한다. 칼만 필터에서는 이를 Xk^로 표현한다. Xk^가 특정 값 r 에 있을 확률은 다음과 같이 정의할 수 있다. 칼만필터는 Gaussian PDF를 이용하여 프로세스 오차 및 측정 오차를 표현하며, 이 Gaussian PDF는 매 state..

칼만필터는 드론시스템에서 여러 센서들의 장점만을 융합해서 측정값의 신뢰도를 높이기 위해 사용된다. 그리고 이러한 센서 측정값은 드론의 현재 상태를 파악하는데 사용되고 파악된 현재상태와 드론에 내린 우리가 원하는 드론의 상태와의 차이 원하는 (드론의 상태 - 현재 상태) 의 크기를 줄이는 제어 알고리즘으로 PID를 사용한다. 드론의 자세제어는 자세측정장치를 이용한다. 1.자세측정장치(ARS) 관성센서(자이로 + 가속도센서) 및 지자기 센서로 이루어진 자세측정장치는 여러 가지 오차를 가지고 있다. 각 센서는 측정값에 대해서 특성을 가지고 있다. 예를 들어서 가속도 센서는 특정 방향으로 편향 되지 않으나 측정 값에 대해서 오차가 존재하고, 자이로의 경우는 값을 잘 측정하나 발산될 수 있다는 한계를 가진다. 이..

드론 시스템에서는 센서를 통해 목적에 맞는 물리량 정보를 수집하고, 이를 바탕으로 액츄에이터를 동작시키며, 이 동작들 간의 조합을 통해 시스템을 컨트롤 한다. 여기서 센서 마다 샘플링 하는 분해능(주파수)가 다른데, 여기에서는 샘플링 이론을 고려한 분해능을 설정해야 센서가 물리량을 잘못측정하거나 못층정하는 경우가 발생하지 않는다. 여기서 말하는 시간 샘플링 이론이란 "얼마나 빼곡히 샘플링을 해야 원래 신호로 복구하는데 어려움이 없을까?" 에 대한 대답이 되는 이론이다. 시간 샘플링? 물리적인 (아날로그) 신호를 디지털 화면 상에 표시해주기 위해선 샘플링이 필요하다. 대개 신호처리에서 샘플링이라고 하면 시간 샘플링을 말하는 것 같다. 시간 샘플링이란 원래의 아날로그 신호 포스트 맨 위 애플릿에서는 ‘어느 ..

드론은 다음과 같은 시스템으로 구성된다. 1. UAV(Unmanned Aerial Vehicle) 2. 지상조종장비(Ground Control System, GCS) 3. 지상지원장비(Gruound Supprot System, GSS) 이것을 좀 더 드론 시스템을 소프트웨어 관점에서 바라보면 드론 시스템은 1. H/W(하드웨어) 2. HAL(하드웨어 추상화 계층) 3. S/W(소프트웨어)로 구성되어 있다. 대충 이런 느낌이라고 할 수 있다. 드론을 시스템을 포괄적으로 분류 하면 다음과 같이 분류 할 수 있다. 드론의 세부구조 드론은 드론과 지상의 원격조정자가 각종 데이터를 주고받는 '통신부', 드론의 비행을 조정하는 '제어부', 드론을 날아가게 구동시키는 '구동부', 그리고 카메라 등 각종 탑재 장비들로..