개발자비행일지

Drone의 가속도 센서는 x, y, z 각 축에 중력이 미치는 영향을 독립적으로 판단해서, 모터의 회전수를 조정해서 수평을 맞춘다. è 가속도 센서를 사용하게 됨에 따라서 가지는 장점은 변화하는 값의 오차가 누적되지 않는다. 라는 점이다. è 하지만, 가속도 센서는 노이즈, 이동 , 진동에 취약하다. è 이를 보안하기 위해 자이로 센서와 함께 사용한다. Drone의 자이로 센서는 각속도를 측정하는 센서이다. 다시 말해 센서를 중심으로 같은 시간에 얼마의 각도로 돌아갔는지를 측정한다. 그 각속도 값을 누적하면 물체가 x,,z 축 방향으로 얼마나 기울어져 있는지와 기울어진 쪽의 방향을 알 수 있다. 드론에서는 가속도 센서와 자이로 센서정보를 적분하여 모터의 회전량을 계산한다. 장점으로는 독립적으로 모터를 ..

#개인 학습용입니다. Abstract Robotic vehicles (RVs) are being adopted in a variety of application domains. Despite their increasing deployment, many security issues with RVs have emerged, limiting their wider deployment. In this paper, we address a new type of vulnerability in RV control programs, called input validation bugs, which involve missing or incorrect validation checks on control parameter inp..

#https://credtiger96.tistory.com/2?category=670253의 글을 참고하여 개인 학습 목적으로 요약한 글입니다. 아두파일럿이란 아두이노+Autopilot의 줄임말으로, 다양한 하드웨어 환경의 Vehicle에 탑재될 수 있는 오픈 소스 autopilot system이다. 일반적으로 드론에게 기대할 수 있는 기능들을 제공하는데, 특징 적인 부분으로는 GPS 기반으로 미션을 설정하여 자동 비행이 가능하다는 점이다. 이를 응용하면 다양한 활용방안을 생각해 볼 수 있다. SITL이란 Software In The Loop 의 줄임말로써, Ardupilot 코드를 PC와 같은 Linux 머신 위에서 빌드 및 테스트 해 볼 수 있는 시뮬레이션 프로그램이다. SITL을 이용하면 다음과 같..