개발자비행일지

Gyroscope 아래는 실제 Gyroscope의 사진이다. 이 전글에서 언급 하였듯이 Gyroscope는 각도의 변화율을 코리울리 힘을 이용해서 측정하는 장치이다. 자 이제 Gyrosensor가 회전을 계산하는 방식을 알아보자. 초기시간 T0, 이후 시간 T1이 있다고 할 때, 시간 변화에 따른 각도의 변화율을 측정하는 과정을 통해 어떻게 계산하는지 알아보자. 시간 T0에서 축 Y 주위의 회전 각도(즉, Axz 각도) (R을 xz 평면으로 정사형으로 만들고, 이 때 Z축과 정사형이 가지는 각도를 측정했을 때, Axz0으로 정의한다. 그리고 T1일 때의 이 각도를 Axz1이라 한다. 이 때, 변경율은 다음과 같이 계산할 수 있다. RateAxz = (Axz1-Axz0)/(t1-t0) Axz를 각도와 시간..

Gyroscope는 회전각을 측정하기 위한 센서이다. 즉, 회전하는 운동을 측정하는 센서라고 생각하면 된다. 이러한 Gyrosocpe는 드론의 Attitude Control에서 핵심역할을 수행한다. 여기서 Attitude Control은 드론이 수평자세를 유지할 수 있게 해주는 Control로직의 핵심 알고리즘중 하나이며, 센서값 ->Callibration -> EKF -> PID -> Motor input 으로 일련의 데이터 플로우를 가지게 된다. 자이로의 원리 어떤 사물이 축을 기준으로 회전을 하게 될 때, 아래의 그림처럼 각속도라는 것을 가지게 된다. 위의 그림에서 바퀴가 도는 중심축을 Z축이라하고, 바퀴위에 센서가 부착되었다고 가정해 본다. 그럼 센서를 통해서 Z축을 통해 회전하는 각속도를 측정할..

Out-of-order Processor Pipeline이란 CPU에서 특정 작업이 지연됨에 따라 낭비될 수 있는 명렁 사이클을 이용하기 위한 방식이다. 말 그대로 명령어를 순서대로 처리하지 않는다. 이러한 행동이 어떻게 성능 향상으로 이어질 수 있는지에 대해 다음 설명을 보자. 값 A는 CPU의 캐시에 있고, 값 B는 없어서 메모리를 읽어와야 하는 상황일 때 var c = B; var d = A; 위와 같은 코드를 만난다면 어떻게 처리하는게 더욱 효과적일까? 순차적 처리 값 B를 캐시에서 찾음 캐시 미스가 발생하고 값 B를 메모리에서 읽어 옴 값 c를 할당한 뒤, 메모리에서 읽어 온 값 B로 초기화 (이 과정에서 값 A가 캐시에서 사라짐) 값 A를 캐시에서 찾음 캐시 미스가 발생하고 값 A를 메모리에서..

Direct 모드와 Indirect 모드 Direct 모드의 문제점 하나의 명령어에 여러 정보를 담다 보니 표현하는 데이터 크기가 제한된다는 문제가 발생했다. 예를 들어 LOAD 명령어를 보면, 세 개의 비트수로 표현되는 destination 부분은 문제 될 것이 없다. 이 곳에는 데이터를 저장할 레지스터 정보가 오게 되는데, 레지스터 개수가 총 8개에 지나지 않기 때문이다. 하지만 메인 메모리의 주소값을 나타내는 source 부분에서는 문제가 발생한다. 이 부분에 총 여덟 개의 비트 수가 할당되어서, 표현할 수 있는 값의 범위가 0x0000에서부터 0x00ff까지가 전부이기 때문이다. 만약에 범위밖에 있는 0x0100번지에 저장되어 있는 데이터를 참조하고자 한다면 문제가 발생한다. 지금까지 우리가 언급..