개발자비행일지

폴링(polling)이란 하나의 장치(또는 프로그램)가 충돌 회피 또는 동기화 처리 등을 목적으로 다른 장치(또는 프로그램)의 상태를 주기적으로 검사하여 일정한 조건을 만족할 때 송수신 등의 자료처리를 하는 방식을 말한다. 이 방식은 버스, 멀티포인트 형태와 같이 여러 개의 장치가 동일 회선을 사용하는 상황에서 주로 사용된다. 서버의 제어 장치(또는 프로그램)는 순차적으로 각 단말 장치(또는 프로그램)에 회선을 사용하기 원하는지를 물어본다. 또한 이와 함께 아두이노 처럼 while loop() 안에서 thread() 형태로 동작하는 프로그램에서도 사용되는데 그 개념은 아래와 같다. 폴링(Polling)이란? Loop()문 내에서 반복적으로 외부 입력을 감시하는 문법 (절차지향적). 소프트웨어 구현이 간편..

드론은 attitude 에 대한 estimation 알고리즘으로 complemetary filtering, extended Kalman filter, gradient descent 알고리즘등을 사용한다. 이 알고리즘들의 기본 아이디어는 gyroscope를 사용한다는 것이다. 실시간으로 드론의 attitude를 예측함에 있어서 동적 안정성이 좋기 때문이다. 이와 함께 gyro scope는 inherent하게 시간이 흐를 수록 drift error가 누적된다는 한계를 가진다. 그래서 시간이 흐르더라도 변하지 않도록 correction과 calibration을 적용해주는 것이 중요하다. 연산속도나 연산정확도에 따라서 각기 다른 필터 알고리즘을 사용하는데, 우리가 잘 알고 있는 오픈소스 프로젝트 드론인 Ardu..

제어시스템 및 필터를 공부하다 보면 마주하게 되는 Prior Probability, Posteriori Probability,Likelihood 이 세가지 용어에 대해 정리해보자. 사전 확률 ( Prior Probability ) : 현재 가지고 있는 정보를 기초로하여 정한 초기 확률, 확률 시행 전에 이미 가지고 있는 지식을 통해 부여한 확률 ex) 동전을 던져 앞면이 나올 확률 : 1/2 즉, 동전을 던지기 전에, 내가 앞면이 나올 확률에 대해서 기존에 수행한 실험들을 통해서 알고 있는 확률 정도로 생각하면 된다. 사후 확률 ( Posteriori Probability) : 사건 발생 후에 어떤 원인으로부터 일어난 것이라고 생각되어지는 확률 추가된 정보로부터 사전정보를 새롭게 수정한 확률 ( 수정 확..

배열 원소 간 곱(products), 합(sums), 차분(differences) 범용 함수들에 대해서 알아보자. 배열 원소 간 곱(products), 합(sums), 차분(differences), 기울기(gradient) 범용함수 1차원 배열 b와 2차원 배열 c를 가지고 예를 들어 설명한다. In [1]: import numpy as np In [2]: b = np.array([1, 2, 3, 4]) # 1 dimension In [3]: b Out[3]: array([1, 2, 3, 4]) In [4]: c = np.array([[1, 2], [3, 4]]) # 2 dimension In [5]: c Out[5]: array([[1, 2], [3, 4]]) (배열 원소 간 곱 범용 함수 (produ..