개발자비행일지

dist.tistory.com/6?category=887548 [제어공학] 4. 특성방정식 지난번 표준 Feed-back 제어계의 블록선도를 통해 전달함수를 구해 보았습니다. 이 전달함수를 통해 특성방정식을 구할 수 있고, 이 특성방정식을 통해 제어계의 특성을 알 수 있습니다. 따라서 e-dist.tistory.com e-dist.tistory.com/20?category=887548 [제어공학] 14. 상태방정식과 상태천이행렬 1. 상태방정식 상태방정식은 고차의 미분방정식을 여러개의 1차 미분방정식으로 바꿔 표현한 것을 의미합니다. 이 상태방정식이 필요한 이유를 알아보기 위해 지금까지 우리가 살펴본 제어계를 e-dist.tistory.com 칼만필터에 대해 공부를 하던중 몇몇 이해가 가지 않는 수식이나..

시상수 (또는 시정수, Time Constant)는 공학에서 많이 사용하는 개념이다. 다음 그림과 같은 지수 함수의 그래프에서 t축에서 τ 를 시상수라고 한다. 시간 t가 시상수인 지점에서 항상 함수 점근선의 63.2%의 값을 가진다. 이와 함께 아래의 보데 선도 그래프도 마찬 가지로 주파수 반응 및, 이득 함수 등 여러 물리 법칙들의 반응을 표현할 때 우리는 지수 함수를 이용한 그래프로 표현한다. 이러한 지수 함수는 시간이 지남에 따라 점근선에 접근하지만 절대 도달하지는 못한다. 그렇기 때문에 최종 도달 값으로반응성을 비교하는 것이 어렵다. 그래서 사용하는 것이 시상수 이다. 시상수 τ를 사용하다면 최종값의 63.2%일 때 최종값 도달로 판단한다. 63.2%가 너무 작다면 2τ, 3τ 등을 사용할 수 ..

Variance와 Covaricance는 각각 분산과 공분산을 말한다. 먼저 분산은 데이터가 있을때 그 결과가 신뢰할 만한가를 알아보기 위한데 사용된다. 즉 그 데이터의 분포가 고른지 아니면 너른지를 말해주는 수치이다. 예를 들어 실험을 통해 수집한 데이터가, 이론적으로 평균이 m이라 할 때, 실제 수집 데이터가 이상적이고 신뢰할 수 있기 위해서는 표본평균이 m이고, 분산이 0 일 때 최대 신뢰를 가진다고 할 수 있다. 아래의 그림을 보면 글에서 말하는 신뢰도가 무엇인지 쉽게 이해할 수 있다. 자 그럼 수식으로 알아보자. 1. variance;분산 : 평균적인 편차(표준편차)의 제곱 variance에 루트를 씌어주면 표준편차다. 표준편차 구할땐 분산을 먼저 구한다음에 루트를 씌운다. 즉 모든 x값에 대해..

보통 Bayes Rule을 설명하기 위해선 농어와 연어를 구분하는 문제를 예로 많이 든다. 자. 그럼 농어와 연어를 구분해보자. 이 둘은 구분하기 위해서 가장 먼저 해야 할 일은 무엇인가? 지느러미 모양, 눈 모양, 입모양, 지느러미 크기 등이 있겠지만 가장 쉬운 방법은 아무래도 피부의 밝기라고 할 수 있다. 이러한 구분을 수학과 확률을 활용하면 어떻게 할 수 있을까?? 이 고민에 대한 대답이 바로 Bayes Rule이다. 여기서 우리는 Posterior, Prior, likelihood가 필요하다. 차례로 Posterior는 피부의 밝기가 0.5라고 할때, 0.5인 물고기가 농어일 확률 처럼, 특정한 조건 중에 우리가 원하는 사건일 확률을 말한다. 둘째로 prior는 농어와 연어일 확률을 말한다. 그리..